Para cumplir el edicto de César Augusto que ordenaba a todos los habitantes del Imperio registrarse en el censo, San José partió de Nazareth hacia Belén, su aldea natal, llevando consigo a su joven esposa embarazada.
El viaje a lomo de un pequeño burro fue dificultoso y al llegar, viendo que no había sitio donde alojarse, se establecieron en un pesebre donde, al cabo de unas horas, vino al mundo Nuestro Señor, el Salvador y Dios hecho Hombre.
La idea de recordar hecho tan sublime en Navidad data del siglo XIII, siendo su inspirador el propio San Francisco de Asís.
Era el invierno de 1223 cuando “Il Poverello” recorría Rieti, predicando la Palabra del Señor. El 24 de diciembre llegó a la ermita de Greccio, donde se le ocurrió reproducir el nacimiento de Jesús. Para ello, construyó una humilde casita de paja y madera a la que llevó un asno y una vaca que pidió prestados a los vecinos del lugar, invitando a algunos a hacer de pastores. Fue aquella una noche especial en la que los cantos y villancicos retumbaron por los alrededores mientras la luz de las antorchas iluminaba la escena.
Allí mismo se celebró la Misa en la que San Francisco cantó el Santo Evangelio, hablando a continuación del nacimiento del Rey de Reyes en el humilde pesebre de Belén, escena similar al que todos veían en ese momento. La gente lloraba y se persignaba mientras los frailes entonaban sus cánticos y don Juan de Greccio, señor feudal y caballero de armas, narraba una visión que había tenido.
La representación se propagó por Italia primero y el mundo cristiano después, llegando intacta hasta nuestros días.
A fines del siglo XV los napolitanos construyeron los primeros pesebres con figuras de barro, en las que aparecían San José, la Santísima Virgen y el Niño Jesús con algunos animales de corral y pastores. Tres siglos después Carlos III de España ordenó la construcción de pesebres navideños en todos sus dominios europeos, costumbre que frailes y misioneros introdujeron en las posesiones de ultramar.
Al principio solo estaban San José la Virgen y el Niño junto a algunos pastores y animales pero con el correr de los años se le agregaron nuevos personajes, entre los que se destacaron los Tres Reyes Magos a quienes la tradición bautizó Melchor, Gaspar y Baltasar.
No se trataba de magos propiamente dicho ya que tanto el Antiguo como el Nuevo Testamento amonestan severamente la hechicería y la magia. Eran tres hombres sabios, procedentes de Oriente, muy versados en matemáticas y astronomía, embajadores de las tierras de Persia, Babilonia y Etiopía, quienes postrados a los pies del Creador, depositaron mirra, incienso y oro
Otro personaje adosado posteriormente fue el soldado romano que representaba a Longinos, aquel que se apiadó de la Madre de Dios y las santas mujeres que lloraban a los pies de la Cruz. Longinos, que tenía problemas en la vista, era un individuo algo débil y nervioso, hecho que le acarreaba las burlas de sus compañeros de armas. Cuando traspasó el cuerpo del Señor para comprobar que realmente estaba muerto y que, por ese motivo, había dejado de sufrir, un misterioso chorro de agua emergió del cuerpo, empapándolo y Bautizándolo.
Longinos probablemente un simple soldado y no un centurión, como tantas veces se ha dicho, simboliza varias cosas, entre ellas el poder dominante que alcanzado inexorablemente por la verdadera fe comenzaría a propagarla universalmente; su inmediata conversión a partir del momento en que Nuestro Señor Jesucristo expiraba; el mundo pagano conquistado por la Iglesia y la gran nación que, tras el Edicto de Milán, habría de convertirse en la verdadera hija primogénita de esa misma Iglesia, es decir Italia y el mundo romano. O tal vez se trate de aquel centurión que a la entrada de Cafarnaún le pidió que curase a su siervo diciéndole humildemente “Señor yo no soy digno de que entres en mi casa…pero una palabra tuya bastará para sanarle”.
Finalmente, la Estrella de Belén que guió a los Reyes Magos hasta el lugar del nacimiento, fue el último aditamento que vino a adornar el tradicional conjunto.
La costumbre de armar el pesebre es muy anterior a la del Árbol de Navidad.