A palo seco es tal cual, sin adornos ni complementos, sin artificios. Tal y como es. Seguro que con un par de ejemplos lo entendéis enseguida. Generalmente esta expresión se utiliza con cosas que se comen o beben.
Ejemplo 1. Un cliente en un bar le dice al camarero: Por favor, ponme un ron a palo seco. Y el camarero muy gustosamente le servirá simplemente un vaso de ron. Lo normal es beberlo acompañado de un poco de hielo, una rodajita de limón, una Coca-cola… pero si alguien se lo pide a palo seco es que quiere el ron y nada más.
Ejemplo 2. Ayer me comí un bocadillo de chorizo a palo seco. Eso quiere decir que no lo acompañé con nada, ¡ni con agua!
Y por si os pica la curiosidad, el origen de esta expresión es, como sucedía con otras como Salvarse por los pelos, es del fascinante mundo de la marina ya que así llaman los marineros a la forma de navegar en esos días de fuerte tormenta en la que han recogido todas las velas para que estas no se rompan. Como navegan sin las velas, navegan «a palo seco», es decir, con los mástiles desnudos.
Fuente: https://expresionesyrefranes.com/2014/09/03/a-palo-seco/